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清华2018自动驾驶报告(前沿版).pdf

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A M i n e r 2018 -

2 5 5 5 15 5 34 1

5 52 5 5 5 5 5 3 3 4 1

SAE J30162014SAE International Level 0~Level 56 Level 1 Level 3 Level 5 Level 0 Level 2 Level 4

2070 • 1984DARPAALV • DARPA2004—20073 DARPA 2080 • NavLab-1208028km/h · • NavLab-5199588.5km/h • NavLab-11102km/h ·NavLab 2090 Alberto Broggi • 1998ARGO2000km ARGO Lancia Thema • 2010ARGO· • 2013

2009 2015 201710 Google Waymo SAE Level 4+ 2012 201612 2018 —— 2020 Waymo 20000

2080 2018 HQ3 286km Level 4 2012 20164 20185 20158 20117 EU260 114km105km/h

SB Drive 2019 Level 4 10 201874 2017417 100km/h 2013 201512

• • • • • • V2X • • •

CCDCMOS 20kHz • • CCD • • • / • CMOS • •

01 02 03 GPSGLONASS 04 SLAM SLAMSimultaneous Localization And Mapping CMLConcurrent Mapping and Localization SLAM SLAMSLAM

• • • • • • -MobileyeMobileye® EyeQX™ • NVIDIA Drive PX

1 2 3 ECU -- • • ECU • SAE • ABCD4 ECU

V2X Vehicle to Vehicle to Pedestrian- Vehicle- V2P V2N V2V GPS V2X Vehicle to Vehicle to Infrastructure Network- V2I -

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