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轮毂电机驱动电动汽车安全性及测试评价方法.pdf

大小:0KB更新时间:2018-07-23 17:55:35 我要下载

轮毂电机电动汽车概述 1 电子差速及稳定性控制 2 轮毂电机负效应及抑制策略 3 电动汽车测试评价方法 4

Ø 2010年,日本公布了《新一代汽车战略2010》 Ø 2010年,欧盟发布了一份名为《清洁能源和节 能汽车欧洲战略》 Ø 2012年,美国启动了名为《EV Everywhere》 的电动汽车国家创新计划

集中式驱动式电动汽车 Ø优点:成本低、结构改动小、易于实现 Ø问题:效率低、结构复杂 集中式驱动电动汽车 分布式驱动电动汽车 Ø优点:响应快 、 转矩控制精确、效率高 Ø问题:转矩波动、振动负效应、电机失效 分布式驱动电动汽车

米其林主动轮 舍弗勒电动轮 TM4电动轮 舍弗勒电动轮:电机、电机控制器、制动及冷却系统集成于轮辋内。40KW、700Nm TM4电动轮:外转子永磁无刷电动机,外转子固定于轮辋上,集成鼓式制动器。80KW、670Nm 米其林电动轮:在17英寸车轮中嵌入驱动电机、主动悬架电机和盘式制动器。

汇报提纲 轮毂电机电动汽车概述 1 电子差速及稳定性控制 2 轮毂电机负效应及抑制策略 3 电动汽车测试评价方法 4

电子差速控制 基于稳定性的差速控制 • 基于各种控制理论,以稳定性因素为控 制目标,使得车辆在实现差速的同时保 证车身的稳定性。 1.在转向工况下实现四轮 协调差速行驶。 基于滑移率的差速控制 2.在直线行驶工况下保证 • 考虑滑移率的影响因素,实时控制差速 四轮不差速的功能。 过程中的车轮滑移率在稳定性范围内。 稳定性滑移率联合的差速控制 • 将前两种控制器通过一种控制策略进行 结合,从而实现车辆稳定、防滑移的差 速控制。

电子差速控制 Ackermann-jeantand转向模型 四轮目标轮速计算 轮速控制器 R  L2(L/tant /2)2 1 r R  L2 (L/tant /2)2 2 r s ( )c ( )dt i i id i i id R  L/tant /2 3 r T  FdRJ  J c  J k sats  i xi w id w i i id w i i R  L/tant /2 4 r VR   1 1 R R cg VR 以ackermann-jeantand   2 2 R R cg 转向模型为差速性参考 VR   3 3 R R 模型,以优化轮胎力为 cg VR 参考轮胎力。   4 4 R R cg

电子差速控制 低速转向工况 高速稳定性工况 在80km/h阶跃转向过程中,横摆角速度误差在 在前轮转角幅值为10°的转向工况下,在稳定 4.1%左右,滑移率保持在0.8%以下。 行驶的情况下,四轮依然保持良好的差速性。

稳定性控制策略 集中式驱动 p 只能通过制动产 生横摆力矩 p 液压系统响应慢 p 需要额外传感器 获取车轮运动状 态 分布式驱动 p 各轮可产生驱动/ 制动力矩 p 电机响应快,精 度高 p 直接根据电机转 速/转矩获取车轮 运动状态

稳定性控制策略 四轮独立驱动转向电动汽车具有八个可控自由度,而车辆的平面运动只包括纵向运动、横向 运动以及横摆运动三个自由度。因此,四轮独立驱动电动汽车驱动、制动、转向控制是一个 冗余系统的控制分配问题。 F 2  F 2 xij yij   轮胎负荷率: ij F ij zij r r F 2  F 2 优化目标函数: min J    xij yij  2F 2 il i f ij zij

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